Here's the answer:
“wir haben früher im Ausland gewohnt”
Watch a real native speaker say it:
Here's how it sounds in a textbook:
You could also say:
- im Ausland haben wir früher gewohnt
- früher haben wir im Ausland gewohnt
Fun fact: the hundreds of thousands of people learning German with Memrise get this phrase correct 96.08% of the time!