Here's the answer:
“meine Großeltern sind, als sie jung waren, nach Afrika gegangen”
Watch a real native speaker say it:
Here's how it sounds in a textbook:
You could also say:
- als sie jung waren sind meine Großaltern nach Afrika gegangen
- meine Großeltern sind nach Afrika gegangen, als sie jung waren
Fun fact: the hundreds of thousands of people learning German with Memrise get this phrase correct 91.29% of the time!